Pramoniniams robotams medžiagų tvarkymas yra viena iš svarbiausių jų griebimo veiksmų.Kaip tam tikra darbo įranga, pasižyminti dideliu universalumu, sėkmingas pramoninio roboto darbo užduoties atlikimas tiesiogiai priklauso nuo tvirtinimo mechanizmo.Todėl suspaudimo mechanizmas roboto gale turėtų būti suprojektuotas atsižvelgiant į faktines darbo užduotis ir darbo aplinkos reikalavimus.Tai lemia suspaudimo mechanizmo struktūrinių formų įvairovę.
1 pav. Galinio efektoriaus elementų, savybių ir parametrų santykis Dauguma mechaninių suspaudimo mechanizmų yra dviejų pirštų nagų tipo, kuriuos pagal pirštų judėjimo režimą galima suskirstyti į: sukamąjį ir transliacinį tipą;skirtingus suspaudimo būdus galima suskirstyti į vidinę atramą Pagal konstrukcines charakteristikas jis gali būti suskirstytas į pneumatinį, elektrinį, hidraulinį ir jų kombinuotą suspaudimo mechanizmą.
Pneumatinis galo suspaudimo mechanizmas
Patogiau gauti pneumatinės transmisijos oro šaltinį, greitas veikimo greitis, darbinė terpė neužteršta, o sklandumas geresnis nei hidraulinės sistemos, slėgio nuostoliai yra maži ir tinka ilgam. atstumo valdymas.Toliau pateikiami keli pneumatiniai manipuliatoriai:
1. Sukamosios jungties svirties tipo suspaudimo mechanizmas Šio prietaiso pirštai (pvz., V formos pirštai, lenkti pirštai) tvirtinami ant užveržimo mechanizmo varžtais, kuriuos patogiau pakeisti, todėl galima žymiai išplėsti suspaudimo mechanizmas.
2 pav. Sukamosios jungties svirties tipo suspaudimo mechanizmo konstrukcija 2. Tiesus strypo tipo dvigubas cilindrinis veržimo mechanizmas Šio suspaudimo mechanizmo pirštinis galas paprastai montuojamas ant tiesios strypo su piršto galo tvirtinimo sėdyne.Kai naudojamos dvi dvigubo veikimo cilindro strypo ertmės, stūmoklis palaipsniui judės į vidurį, kol ruošinys bus prispaustas.
3 pav. Tiesiojo strypo dvigubo cilindro slankiojančio suspaudimo mechanizmo struktūrinė schema 3. Švaistiklio kryžminio tipo dvigubo cilindro posūkio fiksavimo mechanizmas paprastai susideda iš vieno veikimo dvigubo cilindro ir kryžminio tipo piršto.Po to, kai dujos pateks į cilindro vidurinę ertmę, jos pastūmės du stūmoklius, kad judėtų į abi puses, taip judėdama švaistiklį, o sukryžiuoti pirštų galai tvirtai pritvirtins ruošinį;Jei į vidurinę ertmę nepateks oro, stūmoklis bus veikiamas spyruoklės traukos Reset, fiksuotas ruošinys bus atleistas.
4 pav. Kryžminio tipo dvigubo cilindro slankiojančio suspaudimo mechanizmo konstrukcija Plonasieniai ruošiniai su vidinėmis skylutėmis.Užveržimo mechanizmui prilaikius ruošinį, siekiant užtikrinti, kad jį būtų galima sklandžiai išdėstyti su vidine anga, paprastai įdedami 3 pirštai.
5 pav. Vidinio atraminio strypo svirties tipo suspaudimo mechanizmo konstrukcinė schema 5. Pastiprinimo mechanizmas, varomas stacionariu stūmoklio cilindru be strypo. Veikiant spyruoklės jėgai, atbulinė eiga vykdoma dviejų padėčių trijų krypčių solenoidiniu vožtuvu.
6 pav. Pneumatinė stacionaraus stūmoklio cilindro be strypų sistema Bekočio stūmoklio cilindro radialinėje stūmoklio padėtyje sumontuotas pereinamasis slankiklis, o abiejuose slankiklio galuose simetriškai sukabinti du vyrių strypai.Jei stūmoklį veikia išorinė jėga, stūmoklis judės į kairę ir į dešinę, taip stumdamas slankiklį, kad jis judėtų aukštyn ir žemyn.Kai sistema yra užspausta, vyrio taškas B sukamaisiais judesiais aplink tašką A, o slankiklio judėjimas aukštyn ir žemyn gali suteikti laisvės laipsnį, o taško C virpesiai pakeičia viso cilindro virpesius. blokas.
7 pav. Jėgą didinantis mechanizmas, varomas stacionariu stūmoklio cilindru be strypo
Kai suspausto oro krypties valdymo vožtuvas yra kairiojoje darbinėje būsenoje, kaip parodyta paveikslėlyje, kairioji pneumatinio cilindro ertmė, ty ertmė be strypo, patenka į suslėgtą orą, o stūmoklis pasislinks į dešinę. oro slėgio veikimas, todėl lanksto strypo slėgio kampas α palaipsniui mažėja.Mažas, oro slėgis sustiprinamas kampo efektu, o tada jėga perduodama į nuolatinės stiprinimo jėgos svirties mechanizmo svirtį, jėga vėl bus sustiprinta ir taps jėga F ruošiniui prispausti.Kai krypties valdymo vožtuvas yra tinkamoje padėtyje, dešinėje pneumatinio cilindro ertmėje esanti strypo ertmė patenka į suslėgtą orą, stumia stūmoklį, kad judėtų į kairę, o suspaudimo mechanizmas atlaisvina ruošinį.
8 pav. Vidinis prispaudžiamasis vyrių strypo pneumatinis manipuliatorius ir 2 svirties serijos stiprintuvo mechanizmas
Du oro siurbimo galo užveržimo mechanizmai
Oro įsiurbimo galo suspaudimo mechanizmas naudoja siurbimo jėgą, kurią sukuria neigiamas slėgis siurbimo taurėje, kad judėtų daiktas.Jis daugiausia naudojamas stiklui, popieriui, plienui ir kitiems didelės formos, vidutinio storio ir silpno standumo objektams sugriebti.Pagal neigiamo slėgio generavimo metodus jis gali būti suskirstytas į šiuos tipus: 1. Suspaustas siurbtukas Oras siurbtuko viduje išspaudžiamas veikiant žemyn nukreipta spaudimo jėga, todėl siurbtuko viduje susidaro neigiamas slėgis, o siurbimo taurė. susidaro jėga čiulpti objektą.Jis naudojamas mažos formos, plono storio ir lengvo svorio ruošiniams sugriebti.
9 pav. Suspausto siurbtuko 2 konstrukcinė schema. Oro srauto neigiamo slėgio siurbimo taurės valdymo vožtuvas purškia suslėgtą orą iš oro siurblio iš purkštuko, o suspausto oro srautas generuos didelės spartos čiurkšlę, kuri užtruks pašalinkite orą siurbtuko viduje, kad siurbtukas būtų siurbtuko viduje.Viduje susidaro neigiamas slėgis, o neigiamo slėgio susidaręs siurbimas gali įsiurbti ruošinį.
10 pav. Oro srauto neigiamo slėgio siurbtuko struktūrinė diagrama
3. Vakuuminio siurblio išmetimo siurbtukas naudoja elektromagnetinį valdymo vožtuvą, kad vakuuminis siurblys būtų sujungtas su siurbtuku.Siurbiant orą, siurbtuko ertmėje esantis oras išsiurbiamas, susidaro neigiamas slėgis ir įsiurbiamas objektas.Ir atvirkščiai, kai valdymo vožtuvas sujungia siurbtuką su atmosfera, siurbtukas praranda siurbimą ir atleidžia ruošinį.
11 pav. Vakuuminio siurblio išmetimo siurbtuko struktūrinė schema
Trijų hidraulinių galų tvirtinimo mechanizmas
1. Paprastai uždaras suspaudimo mechanizmas: gręžimo įrankis pritvirtinamas stipria išankstinio spyruoklės įtempimo jėga ir atleidžiamas hidrauliškai.Kai suspaudimo mechanizmas neatlieka griebimo užduoties, jis yra gręžimo įrankio prispaudimo būsenoje.Jo pagrindinė struktūra yra tokia, kad iš anksto suspaustų spyruoklių grupė veikia jėgą didinantį mechanizmą, pvz., rampą arba svirtį, todėl slydimo sėdynė juda ašine kryptimi, skatina slydimą judėti radialiai ir suspaudžia gręžimo įrankį;aukšto slėgio alyva patenka į slydimo sėdynę ir Korpuso suformuotas hidraulinis cilindras dar labiau suspaudžia spyruoklę, todėl slydimo sėdynė ir slydimas pasislenka priešinga kryptimi, atleidžiant gręžimo įrankį.2. Įprastai atviras suspaudimo mechanizmas: jis paprastai naudoja spyruoklinį atleidimą ir hidraulinį suspaudimą ir yra atleistas, kai neatliekama sugriebimo užduotis.Suspaudimo mechanizmas priklauso nuo hidraulinio cilindro traukos, kad sukurtų suspaudimo jėgą, o sumažinus alyvos slėgį sumažės suspaudimo jėga.Paprastai alyvos grandinėje įrengiamas patikimas hidraulinis užraktas, kuris palaiko alyvos slėgį.3. Hidraulinis priveržimo suspaudimo mechanizmas: tiek atlaisvinimas, tiek suspaudimas vykdomi hidrauliniu slėgiu.Jei hidraulinių cilindrų alyvos įleidimo angos abiejose pusėse yra prijungtos prie aukšto slėgio alyvos, stūmoklio judėjimo metu slydimai priartės prie centro, užfiksuos gręžimo įrankį ir pakeis aukšto slėgio alyvos įleidimo angą. toliau nuo centro, o gręžimo įrankis atleidžiamas.
4. Sudėtinis hidraulinis suspaudimo mechanizmas: Šiame įrenginyje yra pagrindinis hidraulinis cilindras ir pagalbinis hidraulinis cilindras, o diskinių spyruoklių rinkinys yra prijungtas prie pagalbinio hidraulinio cilindro pusės.Kai aukšto slėgio alyva patenka į pagrindinį hidraulinį cilindrą, ji stumia pagrindinį hidraulinio cilindro bloką ir praeina per viršutinę kolonėlę.Jėga perduodama slydimo sėdynei pagalbinio hidraulinio cilindro šone, diskinė spyruoklė toliau suspaudžiama ir slydimo sėdynė juda;tuo pačiu metu slydimo sėdynė pagrindinio hidraulinio cilindro pusėje juda veikiama spyruoklės jėgos, atlaisvindama gręžimo įrankį.
Keturių magnetinių galų tvirtinimo mechanizmas
Skirstomi į elektromagnetinius siurbtukus ir nuolatinius siurbtukus.
Elektromagnetinis griebtuvas turi pritraukti ir paleisti feromagnetinius objektus, įjungdamas ir išjungdamas srovę ritėje, generuodamas ir pašalindamas magnetinę jėgą.Nuolatinio magneto siurbtukas naudoja nuolatinio magneto plieno magnetinę jėgą, kad pritrauktų feromagnetinius objektus.Jis pakeičia magnetinio lauko linijos grandinę siurbtuke, judindamas magnetinės izoliacijos objektą, kad būtų pasiektas tikslas pritraukti ir atleisti objektus.Bet tai taip pat yra siurblys, o nuolatinio siurbtuko siurbimo jėga nėra tokia didelė kaip elektromagnetinio siurbtuko.
Paskelbimo laikas: 2022-05-31